一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yi)般适用于産量要(yào)求較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiú)較高的大型沖壓(ya)件（汽🍉車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xià)部分：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料🔆塗油機、對(duì)中台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系統(tong)及機器✉️人端拾器(qì)。具體布置方式可(kě)以根據生産車間(jiān)的面積進行調整(zheng)❗，如拆垛車的開出(chu)方式既可以☎️與沖(chong)壓線平🏃🏻‍♂️行也可以(yi)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jīng)确‼️及性㊙️能穩🌈定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性😍，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(ren)的基礎上🚶加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)🛀手臂，并廣泛采💘用(yong)棚架式🚶安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xu)要集成壓力機、機(jī)器人、拆垛機♉、清洗(xi)機、塗油機、對中台(tai)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各種(zhong)皮帶、同步控制系(xi)統、安全防護系統(tǒng)及大屏💚幕顯示，并(bing)具有無縫集🈲成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(ban)㊙️采用以太網與工(gong)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xiàn)場✊總線🈲系統可能(néng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛料(liao)高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(dìng)；磁力分張器依靠(kao)氣動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料；采(cǎi)用📐氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的👉真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kōng)吸盤組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yi)并具📞有多個可自(zi)由旋轉的調整關(guān)節，更換垛⭐料時人(ren)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suō)㊙️過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高💋度(du)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機械(xie)手吸料高度；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更換(huan)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器🐪安裝(zhuang)在桁架💋式機械手(shǒu)端拾器☀️上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xiè)手✨放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它🔴可以(yǐ)🤞為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變🛀頻(pin)控制，以保證與後(hou)續清🏃‍♀️洗機、塗♌油機(jī)的✨同步。皮帶長度(du)❗可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它⭐可🛀以為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶🈚機的速度(dù)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chong)壓🚶‍♀️成形🏒前對🔞覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chang)的标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xian)清洗和離線清洗(xǐ)兩種工🐪藝：離線清(qing)洗适用于🛀🏻投産初(chu)期，單車型産⁉️量較(jiào)低的企業，一條闆(pǎn)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的尺(chi)❓寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xi)，動力☁️及傳動系🍉統(tǒng)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shù)噴管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qi)控制系統等組成(chéng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍🈚鋅闆(pan)以及🤟鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xi)機具有自🔴行走機(ji)構，在不需要清洗(xi)♋工序時，整機🐪可沿(yan)地面軌👄道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)☀️與💜變頻驅動機構(gòu)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bǎo)證磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bao)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓布(bu)輥，以提🌈供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗油(you)箱具有加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhì)在不同環境溫度(dù)下使用并達到zui佳(jiā)🔞塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chang)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在👉沖壓🐇成(cheng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗💔油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zǔ)🎯成。塗油機具有行(hang)走機構，在不需要(yào)塗油時可以移動(dong)離線。噴⭐嘴采用數(shù)字化控制，保證闆(pan)料上油膜位🌏置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何🔅變化，供(gòng)油及油液保溫單(dan)元均🐪處于等待噴(pēn)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保✏️證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(jī)器人拾取闆💞料前(qián)🐇需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhong)台有重力對中台(tai)、機械對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角⛱️進(jin)行定位⭕，台上具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(dui)中🌈台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liao)，不适用于具有清(qing)洗機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(ce)的氣缸♌驅動打料(liào)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suǒ)有打❗料器的位置(zhì)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)。機📧械對中台能夠(gou)🚶‍♀️滿足各種異性料(liào)的高🏃‍♀️速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(shè)計，以滿足同時處(chù)理一🌂模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tai)上具有⛷️闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得🌈的(de)闆料位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機器人(rén)🚩的軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精确(què)置入模具内的要(yào)求，又避免了機💚械(xiè)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(běn)質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機械(xie)對中台⚽，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nian)來機器人制造廠(chang)家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後，機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)⭐專用機械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種高節(jiē)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jin)行分🛀流，然後由人(ren)工或機💃器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将😘料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xiàn)