一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)🙇‍♀️産量要(yao)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)件🌈（汽車(chē)零部🏃件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分♍：機(ji)🏃器人、電(diàn)🙇‍♀️控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對🧑🏽‍🤝‍🧑🏻中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(ti)💚布置方(fang)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以🧡與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與🙇‍♀️沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确😄及性(xìng)能穩㊙️定(dìng)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性⭐，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(ji)礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人🛀、拆垛(duo)機、清洗(xǐ)🌈機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏🆚幕(mù)顯示🔅，并(bìng)具有♌無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(you)效👌集成(cheng)，一㊙️般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chang)總線🔞系(xi)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制🥵，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力🥵分(fen)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛🤩料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮💰帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)🛀🏻動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duǒ)㊙️料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)🔞垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸🔴盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fàng)置在❄️可(kě)伸縮過(guò)渡皮🌈帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🤩；垛(duo)料高度(dù)🌈不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機🤞械(xie)手吸料(liao)🧡高度🤟；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)🈲可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)👌張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料💁檢測(ce)傳感器(qì)🍉安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)🤩闆料由(you)機械手(shou)放置在(zai)👨‍❤️‍👨可伸縮(suō)😄過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它💯可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般🌐為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清🙇🏻洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機🚩離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清✉️洗(xǐ)機、塗油(you)機的㊙️同(tóng)步。皮🛀帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清㊙️洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的🏃‍♂️空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工👨‍❤️‍👨藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chan)✌️量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側⛷️圍(wéi)♋的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及🈚傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)❓要用于(yú)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的‼️清(qing)洗。清洗(xǐ)💰機具有(you)自🔞行走(zǒu)機構，在(zài)🤞不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整🈚與變(biàn)頻👨‍❤️‍👨驅動(dòng)💁機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zì)愈☀️功能(néng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使🧑🏽‍🤝‍🧑🏻用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成形(xíng)‼️前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及🥰油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸✔️送(song)單元、油(yóu)霧收😍集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位🐕置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(huá)向一♊角(jiao)進行定(ding)位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中🔞台(tái)适用于(yú)🍓機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)❄️于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wei)🌈置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠🙇🏻滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設🔞計(jì)，以滿足(zu)👈同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢🌏測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huo)得✔️的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)♈而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複‼️雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yi)☎️個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)👈檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器💋人制(zhi)☔造廠家(jiā)㊙️與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qì)🚶人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了适🆚應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)😘行分流(liú)，然🈲後由(you)人工或(huo)機🚶‍♀️器人(rén)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将⛱️料(liao)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線