一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liang)要👨‍❤️‍👨求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(ju)體👌布置(zhi)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(ji)可以🔞與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确🏃🏻‍♂️及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(you)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂💃，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人🔞、拆(chai)垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步✊控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(li)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單🥰張(zhang)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)㊙️料高🐆度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)🐕車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉❓的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工☔将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在♌垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)🆚單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(ji)🏃械手吸(xī)料🙇🏻高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支😄架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qi)靠在👣垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器💰安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhi)在☀️可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶㊙️機(ji)的🔆速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清😄洗(xi)機、塗💯油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進💚行闆(pan)料清🈲洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)⛱️機的💛速(sù)度一般(ban)☂️為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)成✂️形前(qián)對🤞覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)💚兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系㊙️統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束💁噴(pēn)管組件(jiàn)⛹🏻‍♀️，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)♋鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)🏃‍♀️工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qu)🥰動🐇機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fang)擦☎️傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)🐕統采用(yong)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)障⭕診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)💃🏻沖壓🈲成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍♉單元(yuán)、供油❤️及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有📞行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)♈置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均💁處(chù)于等待(dài)噴射🔞狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料🔴前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yi)🔆角🚶‍♀️進💰行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)💰台适🌈用(yòng)于機器(qi)😘人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅動(dòng)🔆打🌈料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhong)🙇‍♀️台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用😘雙(shuāng)中心設(she)👉計，以滿(mǎn)足✊同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要👌求。台(tái)上具有(you)🙇🏻闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)🏃🏻‍♂️闆料位(wei)⁉️置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)㊙️的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yao)🤟求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料🏃🏻檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器🍉人(rén)制造廠(chang)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)🌐一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專🎯用(yong)機⭐械手(shou)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)應這種(zhǒng)🔞高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線