一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yòng)于🔴産量(liang)要㊙️求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻車零🔴部(bù)‼️件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)：機器人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對♈中(zhong)台、線尾(wěi)👨‍❤️‍👨碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(jī)器👨‍❤️‍👨人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以🔞根據(jù)生産車(che)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平💚行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)性🐇能📱穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采✊用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛🌐機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺♍識别(bie)🐪系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(píng)👈幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)☁️成，一般(ban)🔴采🈲用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統🥵可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duo)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動🥰貼(tie)近垛料(liào)；采用📧氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的㊙️真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮🏃🏻‍♂️帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料💘高🐪度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)📱整機器(qi)人🐇吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸🌏盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛🔞料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)‼️械手吸(xi)料高度(dù)🛀🏻；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)🐉的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)📱将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆⛷️垛用(yong)真空吸(xi)⁉️盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)📞由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸📧，它可(ke)以為💜闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的✍️速度(du)一般👅為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮😄帶(dài)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進🙇‍♀️行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)🐇離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)✂️可以為(wéi)闆🔴料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度🔞。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)🐆同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)🈲，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的💛空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形🏃🏻前(qián)🥵對🏃‍♀️覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗⭕線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系㊙️統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管⭐組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆🏃‍♂️料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自㊙️行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yu)變頻驅(qu)動♌機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張🌂緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(ke)👈以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xiàn)🔞場總線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障🧑🏽‍🤝‍🧑🏻診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chǎng)📞常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油💘及(ji)💃🏻油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)⛷️送單元(yuán)、油霧收(shōu)👄集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)🙇🏻字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾🌈取闆(pan)料前♉需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhōng)🥰台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yi)🔅角進🌏行(háng)定位✍️，台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測☔。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yong)于🧡機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)缸⭐驅動(dong)打♈料器(qì)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)♻️及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhong)🤩台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料👅位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機🏃器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)❤️免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xian)著降🌐低(di)🈲成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)制造🛀🏻廠(chǎng)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(ji)器🍓人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)👉的☎️專用(yòng)機💚械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)💜應這種(zhǒng)高✉️節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進⭐行分(fen)流，然🈲後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)㊙️料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線