一、多機連線(xian)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yī)般适用于❌産量要(yao)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(yā)件（汽車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻零部件等(deng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xia)部分：機器⭐人、電控(kong)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料🈲塗油機、對(dui)中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tong)及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(kě)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zhěng)，如拆垛車的開出(chu)方式既可以與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jīng)💋确及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(rén)的基礎上加大✌️了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chong)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(jī)器人🔞、拆👨‍❤️‍👨垛機、清洗(xi)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别♻️系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)☎️及大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xi)統有效集成🍓，一般(bān)采⭐用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統📧，其中現(xiàn)場🧡總線系統可能(néng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(yā)升降台車♋上；垛料(liao)高度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xì)統控制，保持恒定(ding)；磁力分張器依👨‍❤️‍👨靠(kao)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩陣(zhen)㊙️布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛🥰，真空(kōng)吸盤🏃組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆料(liao)⁉️采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qi)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)料高度🏃不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自㊙️動調(diào)整機器人♉吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平⛹🏻‍♀️移(yi)并具有多個可自(zi)由旋轉🌈的調整關(guan)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qi)靠在👅垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器🌈人(ren)❌端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(dù)不🈚控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hou)度自👨‍❤️‍👨動調整機械(xie)手吸料高度；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小💘車上，支(zhī)架可平移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huàn)垛料時人工将磁(cí)力分✔️張器靠在垛(duo)料周邊；拆🔞垛用真(zhēn)空吸🌈盤組及雙料(liào)檢測傳感器🧑🏾‍🤝‍🧑🏼安裝(zhuang)在桁架式機械手(shou)端拾器⛱️上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進🛀🏻行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為‼️闆(pǎn)❌料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(du)♋一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮💯帶長度🙇🏻可調(diao)整，以填補不進行(hang)闆料清㊙️洗、清洗機(ji)‼️離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chòng)壓成形前對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chǎng)的标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xian)清♍洗和離♈線清洗(xi)兩種工藝：離線清(qing)洗适用于🐪投産初(chū)期☂️，單車型産量較(jiào)低的企業，一條闆(pan)料清洗🐇線可以供(gòng)應2～3條沖(chong)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiao)車整體側🤞圍📱的尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件⚽，油霧收(shōu)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qi)控制系統等組成(cheng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清洗(xi)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機🔆可沿(yan)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調整(zhěng)與變❓頻🛀🏻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(yā)力與速度，可以保(bao)證磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bao)持同步。擠幹👌輥采(cǎi)用無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦㊙️傷和(hé)自愈🚩功能。清洗油(yóu)箱具有😘加熱系統(tong)，可以使清洗介🐕質(zhi)在不同環⁉️境溫度(du)下使用并達到zui佳(jiā)💜塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chǎng)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(ding)、故🆚障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shí)的質量，在沖🐕壓成(cheng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠🐉常用😍的(de)工藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單🔴元、供油✨及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有行(hang)走機構，在不需要(yao)塗☀️油時可以移動(dong)離線。噴嘴采用數(shù)字化控制⚽，保證闆(pan)料上油膜位置的(de)準确和🌍油膜厚度(dù)的㊙️均勻。不管環境(jìng)溫度如何🍉變化，供(gong)油及油液保溫單(dān)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(du)恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(ji)器人拾取😍闆料前(qián)需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tái)、機械對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一🐪角進(jin)行定位，台上具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(dui)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qīng)洗機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打料(liao)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suǒ)有打料器🥰的位置(zhi)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。機🐆械對中台能夠(gòu)滿足各種異😄性料(liào)的高速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(shè)計，以滿足同時處(chù)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)闆料位置圖像經(jīng)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機器人(rén)的軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精确(què)置入模具内的要(yao)求，又避👨‍❤️‍👨免了機械(xiè)對中台的複雜機(jī)構。光學對中台本(běn)質上是一個具有(yǒu)闆料到位檢🏃測及(ji)雙料❄️檢測的磁性(xing)📞皮帶機，相比🈲機械(xiè)對中台，光學對中(zhōng)台能夠顯著降💚低(dī)💞成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nian)來機器人制造🈲廠(chang)家與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後，機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用機🆚械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種🌂高💜節(jie)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然🧑🏾‍🤝‍🧑🏼後由人(ren)工或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運🔞走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)