一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fen)🚶‍♀️：機✂️器人、電♍控(kong)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)、闆料⭐塗油機(ji)、對🧑🏽‍🤝‍🧑🏻中台、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及機器人端(duān)拾器。具體布(bù)置方式可以(yi)根據生産車(che)👨‍❤️‍👨間的面積進(jìn)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)⛷️與沖壓線平(ping)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基㊙️礎上加大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采🐪用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)♋、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成，一般采🥰用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統🏃🏻‍♂️，其中現場(chǎng)總線系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mu)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)☔布置的真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料⭕采用(yòng)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上✂️；垛(duo)料高度不📐控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(rén)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個😘可(kě)自由旋轉的(de)調整關🏃‍♂️節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在💋垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在💛可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上☎️；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具🈲有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛🏃料(liào)時人工将磁(ci)力分✂️張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架式🔞機械手(shǒu)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為😍闆(pan)🌏料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的🈲速(sù)度一般🥰為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮⛷️帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機👈離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它📧可(kě)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yi)般為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(dù)⛹🏻‍♀️可調整😄，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)🍓。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的🔞企業，一條(tiáo)闆料清洗🚶‍♀️線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側💚圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力✊及(ji)傳動系統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制🚩系統等組(zu)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍🥰鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗🌈工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌🏃🏻‍♂️道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用📱無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(re)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環境溫(wēn)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)🐪車廠常用💔的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有🍓行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移♌動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wen)度恒定，保🚶‍♀️證(zhèng)噴射♋效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(ji)械對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中🌈台适(shì)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機✊的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)置可🏒示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測🙇‍♀️及雙料(liao)檢測。機械對(duì)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有🏒闆(pan)料到位檢測(cè)🌈及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得📐的闆料(liào)♉位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(jì)💋滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比🐪機械對(duì)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xian)著降⚽低☔成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)🍉一步提👄高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專用機械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分❌流，然後(hou)由✌️人工☀️或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将🐅料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線