一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适💜用(yòng)于産🚶‍♀️量(liàng)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)🈲車零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fen)🌍：機器🍓人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點♊。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎⛹🏻‍♀️上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂🈲，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚👄架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dai)🍉、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)💃及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中❄️現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duo)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qì)依👈靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛🔞料(liào)；采用氣(qì)缸驅⛱️動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)✉️采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料❄️高🆚度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)🙇‍♀️高度🍉；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)💋移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)💁安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)♋單張的(de)闆料由(yóu)🏃‍♂️機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分🤞張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shen)縮👨‍❤️‍👨過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它📞可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變㊙️頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整✔️，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的⛹🏻‍♀️空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)✍️闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進🏃行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝🔱。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)🈚在線清(qing)💞洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiao)🔆闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體♉側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力㊙️及☂️傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主😘要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自☁️行(hang)走機構(gou)，在😘不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌💃道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)📐變頻驅(qū)🌈動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損♍、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)♋輥，以提(ti)♍供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fang)擦🔱傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)👨‍❤️‍👨用并達(dá)到zui佳✔️塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)🤞統采用(yòng)具有現(xian)🛀場總👉線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油🏃‍♀️及(jí)🙇‍♀️油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組📞成(chéng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)🈲字化控(kòng)制♌，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(dù)的♉均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何🌈變(bian)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(dui)中台🌐、機(ji)械對中(zhong)🏃台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)定❓位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機🈲的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸♍驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所👅有打(da)料器的(de)位置可(ke)示教💰編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足🎯同時(shí)處理一(yī)💞模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆㊙️料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從🤞而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shi)一✊個具(ju)有闆😘料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)制🏃‍♂️造廠(chang)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器💁人沖(chòng)壓自🐇動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yòng)機㊙️械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gōng)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)😄鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線