一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适💚用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機🛀🏻、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積🌈進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确🌈及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要😘滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基🐪礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)⁉️架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示♉，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效🈚集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)❌；垛料高度(dù)📧依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛♌料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛👄料高度(du)📞不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)💃🏻器人吸料(liào)🚩高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支⭐架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由🙇🏻機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮💰帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🥵整機(jī)🔴械手🍉吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)🈲拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)⛹🏻‍♀️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶🔆上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸🔞，它㊙️可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度💛可調整(zheng)，以填補不(bú)進🐇行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶👣機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗✔️油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)❓壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗💘兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)💰投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)♻️企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體❓側圍🤟的(de)尺👅寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力😄及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧🔆收(shōu)集📐器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍🎯鋅闆以(yǐ)及✍️鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗💁工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌🆚道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅🛀🏻動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)💁層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張📧緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使💁用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功💯能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故♻️障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量🌈，在💋沖(chong)壓成🐉形☂️前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用💜的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗🔞油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供🈚油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)🈲霧收🎯集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)✔️置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環😍境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射💰狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保⛹🏻‍♀️證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾☎️取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進⁉️行♻️定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動🍓打(dǎ)☎️料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打🌐料器的(de)位☁️置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)⚽械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高㊙️速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設㊙️計(ji)，以滿足🎯同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測⁉️及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得✌️的闆料(liào)🔴位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既♌滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆🈚料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)🐕人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)😘适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線