一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以💛與沖壓(yā)線平🙇‍♀️行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及🚶‍♀️性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般☁️采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統📱可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料♉高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)✉️動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛🈲，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由👄機器(qi)⭕人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛🌈料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調👉整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個📱可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)🏒料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸⛹🏻‍♀️盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它☀️可☔以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清⁉️洗機、塗(tu)☎️油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的💃空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)⭕闆🌈料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)🚶‍♀️。皮帶💯機的(de)💚速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮🔞帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)👉洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)📐壓成💃形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)🧡廠的❤️标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離📐線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)👨‍❤️‍👨線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)㊙️體側㊙️圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力㊙️及✌️傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管👅組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤✉️滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)🔴系統等組(zǔ)成。主✔️要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及🍉鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗⛷️機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗💔工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌💃🏻道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用👣無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈✏️功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有🌈加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使🐇用并(bìng)達到zui佳塗(tu)🌈油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總⛱️線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在💋沖(chòng)壓成形㊙️前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)💋藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗🈲油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)✂️單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)💋霧收集單(dān)⁉️元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)🐆成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)❌嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)⚽置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(you)及💞油📐液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取💰闆(pan)料前♌需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重😘力(lì)對中台❗、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中🔴台(tai)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打💋料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到🐪位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高✨速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設🏃‍♂️計(ji)，以滿足🈚同(tong)時處理一(yi)⁉️模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位🤩置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從🏃🏻而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料🔞檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台❌能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)✉️造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進💃🏻一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機🔞械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線