一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)于産量🥵要🔴求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器🌐人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)❗碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)🧡根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)及性能穩定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，還(hái)要滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加大(dà)🧡了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)🌐洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種♻️皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集👣成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成，一🈲般采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統♊，其中現場(chǎng)總線系統🔞可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車🧑🏾‍🤝‍🧑🏼上；垛(duǒ)料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動🔱貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kong)吸盤組進行(háng)拆垛🏃🏻，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高🛀度不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調🛀整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在🌐垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料⛷️檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器🔆人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行⛷️傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上🛀🏻；垛料🤩高度(du)不👨‍❤️‍👨控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支😘架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉☀️的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在✏️垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料⭐由機械手(shǒu)🥰放置在可伸(shen)縮💜過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)📱以為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗🌈油機的🌈同(tong)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖🔴壓(yā)成形前☀️對覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yì)。根據⭕産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清🙇🏻洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于投(tou)産初期，單車(che)型産👣量較低(di)的企業，一條(tiao)闆料清洗😄線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系🔴統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束🏃‍♀️噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆🈲材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在☀️不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與變(bian)頻驅動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hou)的輥系❌與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布☀️層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有✨加熱(re)系統，可以使(shi)清洗介🔱質在(zài)不同環境溫(wen)度下使用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liang)，在沖✉️壓成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單✨元(yuán)、油㊙️霧收👅集單(dān)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位置的準(zhun)确和⭕油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bao)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)狀态🏃，油液溫(wēn)度✊恒定，保🌈證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人😄拾☁️取(qǔ)闆料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械🌈對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiǎo)進行定🆚位，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)⛷️、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打🎯料器的位(wèi)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足👅同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pan)料到位檢⚽測(cè)👌及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆⭐料(liao)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機✂️器人的(de)軌🌈迹，從🈲而既(ji)🏃‍♂️滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具🙇🏻内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器☔人🐅制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qi)軸。采🙇🏻用七軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自🌈動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這💃🏻種高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hou)由人工或機(ji)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運🧑🏾‍🤝‍🧑🏼走。

自動化沖(chòng)壓生産線