一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yòng)于産量(liang)要㊙️求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓✏️件（汽(qi)㊙️車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)：機💋器人(ren)、電控👉系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料✉️塗油(you)機、對🐪中(zhong)台、線尾(wěi)📱碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)♻️的開出(chu)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yǔ)✔️沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确⭕及(jí)😄性能穩(wen)📐定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)🌈垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺🏃‍♂️識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dai)❄️、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shì)🛀🏻，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(jí)成，一🔞般(bān)采⛹🏻‍♀️用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中⛱️現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組🌍進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮❗帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機器(qi)人☁️吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料🈲檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(chéng)😄單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)🔞；垛料高(gāo)度🐪不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)♈械手☂️吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在㊙️拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具💘有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器🐉安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的💔闆料(liào)♋由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為💋闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)♈離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)🔆闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)🔞機的速(sù)度🏃🏻‍♂️一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)🌈同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準✊工(gong)藝👨‍❤️‍👨。根據(jù)産量🈲大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼在線清(qing)🐉洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)🐆，單車型(xíng)産量較(jiao)低的㊙️企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(chē)整♉體側(cè)💋圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及🌈傳(chuán)動系✌️統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jian)，油霧🐇收(shōu)集🐇器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆🌏材、未(wèi)塗層、鍍(dù)♍鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自🌐行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)變😄頻😘驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)❄️輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈🌈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介✉️質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)📱用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)💋統采用(yòng)具有現(xiàn)場總📱線(xian)通信功(gōng)⁉️能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gu)🐇障診✉️斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量🌈，在(zai)沖✉️壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工🐕藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍🍓單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組🥰成(cheng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kong)制🚶‍♀️，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(dù)如何🍓變(biàn)化，供油(you)及🐇油液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射✉️效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(háng)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機⚽的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教♻️編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用💋雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足💚同時(shí)處理一(yi)⛱️模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要🔆求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)🌐置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(jī)💔械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料💚檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tái)✔️能夠顯(xian)著降低(di)❌成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(ren)制🈲造廠(chang)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)🐇可以進(jin)一步提(tí)👣高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專🔴用(yong)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了🛀🏻适(shi)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進💯行分(fen)流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)🐇鏟車将(jiang)料架運(yun)🙇‍♀️走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線