一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yòng)于産量(liàng)要💃🏻求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車零🍉部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整🥰，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平🤟行也(ye)可以與(yu)🚶‍♀️沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(jì)精💘确及(ji)🔱性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)🌐加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)🔴，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定👈；磁力(li)分張💯器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)⭕采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🌈；垛(duǒ)料高🏃‍♂️度(dù)不🈲控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liào)高度🐆；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)🤞拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)🈲可自由(you)旋轉👉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工☔将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)🔴垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pí)🐆帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支🏃🏻‍♂️架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個♉可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關👨‍❤️‍👨節，更(gèng)換垛📱料(liao)時人工(gong)📱将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料♌檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它🏃可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)✨。皮帶機(ji)的速度(du)一般㊙️為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的✏️同(tong)步。皮🚶帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清⭐洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以🐕為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qīng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻洗機、塗(tu)油機的(de)㊙️同步。皮(pi)帶長度(du)☁️可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的🤩空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準🏒工(gong)藝。根據(jù)💃🏻産量🚶‍♀️大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)☎️兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于🔞投(tóu)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗📱線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(ce)圍☎️的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuan)動✔️系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束🈚噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電🌍氣控(kong)制系統(tong)等🧑🏾‍🤝‍🧑🏼組成(cheng)。主🆚要用(yòng)于👅标準(zhǔn)闆🈲材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自㊙️行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xi)❄️工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yu)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)🌂無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(ti)👌供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環♊境溫(wen)度下使(shǐ)🚩用并達(dá)到zui佳🌈塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量🌈，在(zài)沖壓成(cheng)🌈形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用😄的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍📱單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油💯機(ji)具有😍行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移🤩動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)置的準(zhun)确和⭕油(yóu)膜厚度(dù)的♌均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何🈚變(biàn)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元均🔞處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾取✂️闆(pǎn)❌料前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)中台🌏、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力☁️對中(zhōng)台适用(yong)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要💋求。台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)👨‍❤️‍👨及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)✊求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料🙇‍♀️檢測(ce)的磁性(xìng)💞皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shi)應⭐這🙇‍♀️種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由‼️人工(gong)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線