一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shi)用于産量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tái)、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(ti)布置方💘式可以根(gēn)據生産車間的面(mian)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shi)既可以與沖壓線(xian)平🏃‍♀️行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(ji)性能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(ji)♋礎♻️上加大🎯了電動(dong)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚架(jia)式☁️安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shi)别系統、各種皮帶(dài)、同步控制系統、安(an)全防護系統🌂及大(dà)屏👣幕顯示，并具有(you)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成，一🔞般采用(yòng)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)✍️系統，其中🚩現場總(zong)線系統❄️可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上💋；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kong)制，保持恒定；磁力(li)分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)貼近垛♊料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料🛀🏻采用(yòng)磁性皮🧡帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料高(gao)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調🌈整機(ji)器人📞吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(ān)裝在🈚拆垛小車上(shàng)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuan)轉的調整關節，更(geng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)❤️垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(an)裝在機器人🙇‍♀️端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支🔴架可(kě)平移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diào)整關㊙️節，更換垛料(liào)時人工💋将磁力分(fèn)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆😘垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(cè)傳感器🧑🏽‍🤝‍🧑🏻安裝在桁(héng)架式機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶🔴上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可👅以為😘闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(jī)💜離線時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(bān)🏃‍♂️為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(jī)、塗油機的💋同步。皮(pí)帶長度可調整✏️，以(yǐ)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(ke)以分為🏃‍♂️在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清洗适(shì)用于投産初期，單(dan)車型産♻️量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗㊙️線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)體側㊙️圍的尺寸，在(zai)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束🚶‍♀️噴管(guan)組件，油霧🤞收集器(qì)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控制(zhi)🌈系統等組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(jù)有自⛷️行走機構，在(zai)不需要清洗✊工序(xu)時，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與變(bian)頻驅動🧡機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mo)損、維修後的輥系(xi)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥，以(yi)提㊙️供良好📐的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhì)量💋，在沖壓成形前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用🏃‍♀️的工🛀🏻藝(yi)手段，适🔴用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油🐕機具有行走機(ji)🔴構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(du)如何🔴變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun1)處于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度♉恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(ren)拾取闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(yǒu)重⛷️力對中台、機械(xiè)對中👈台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力⭐對中台(tai)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shì)用于具有清洗機(jī)🈲、塗油機的自動線(xian)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(dǎ)料器🔞的位置可示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(cè)及雙料⛱️檢測。機械(xie)對中台能夠♉滿足(zu)各種異性料的高(gao)速對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yǐ)滿足同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yong)拍照獲得🏃🏻的闆料(liào)位✌️置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人🔴的軌(guǐ)迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(rù)模具⭕内的要求，又(you)避免了機械對中(zhōng)台的複雜機構。光(guāng)學👨‍❤️‍👨對中台本質上(shang)是一個具有闆料(liào)到位檢✍️測及雙料(liao)檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台能(néng)夠顯著降低🙇‍♀️成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器人(rén)沖♊壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提💋高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專🔴用(yong)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了❌适(shì)應🏒這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fèn)流，然後由人工或(huo)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線