一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yú)産🍓量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽🐪車(che)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分🥵：機(ji)🍓器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機(ji)、對中台♍、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(ti)布置方✂️式可以(yi)根據生産車間(jiān)的面積進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以㊙️與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精确🈚及性(xing)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hai)要☎️滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jia)😍大了電動機功(gōng)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bi)，并廣🌂泛采🐕用棚(péng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清✔️洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系(xì)統、各種皮帶🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、同(tong)步控制系統、安(ān)全防護系統🛀🏻及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效集成，一般采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qi)中現場總線系(xi)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上🈲；垛料(liào)🐪高度♌依靠與光(guang)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fen)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛💛料；采(cǎi)用💯氣缸驅動、矩(jǔ)陣㊙️布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛🔅料(liào)高度🔞不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(ren)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支⁉️架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duo)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料⭐檢測傳(chuan)感器安裝在機(jī)器🛀🏻人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fàng)置在可伸縮🐅過(guo)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機械手吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)✌️節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在👄垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yi)為🤩闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pi)帶機的🔞速度一(yī)般⭐為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮🍓帶長(zhang)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liào)清🌈洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗💚油(yóu)機的🔱同步。皮🧑🏽‍🤝‍🧑🏻帶(dai)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yi)💜。根據産量🏃🏻大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xi)和離👌線清洗☎️兩(liang)種工藝：離線清(qīng)洗适用于⭐投産(chan)初期，單車型産(chan)☔量較低的💞企業(yè)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pī)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)體側🐪圍的🔞尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及🌈傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束噴管✊組件🌍，油(you)霧🌈收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍🔞鋅(xīn)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yan)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)🐕頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)🏃🏻保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并🎯具有防擦(cā)✍️傷和自愈👅功能(neng)。清洗油箱具有(you)😘加熱系統，可以(yi)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量😍，在沖(chòng)✉️壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qi)車廠😘常用的工(gong)藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元🧡、供油及💋油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yao)塗油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cai)用數🐉字化控制(zhi)💰，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何💰變化(huà)，供油及☁️油液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射🚩狀态(tài)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取闆料前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台有重力對中(zhong)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定位🧡，台上(shàng)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tái)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(yǒu)清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打(da)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liao)器的位置可🤞示(shì)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高㊙️速(su)對中。另外，可采(cai)用🐅雙中心設計(jì)，以滿足⛹🏻‍♀️同時處(chu)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yào)求。台上具有🙇🏻闆(pan)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得🤟的闆料位置(zhì)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guang)學對中台本質(zhi)上是一個具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台♋能(néng)夠顯著降低🈲成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhi)造廠🌈家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)🌈用七軸後，機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專🤞用機🍉械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(yīng)這⛱️種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由(yóu)人工或機器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由🏃🏻鏟車将料(liào)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線