一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用🏃🏻于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控🔴系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台⭐、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾💰器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要❌滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點🔅。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)🔆大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人☁️、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺💜識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集✔️成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)般💜采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡✌️系統，其(qi)中現場總(zǒng)線🌈系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)📱依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定♊；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)㊙️動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)🔅；垛❄️料‼️高度(dù)🈲不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小💘車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料💔檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)㊙️可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)🎯不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)🌏将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料💰檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)🤞由機械手(shou)❌放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機🛀離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶✍️機的(de)⭐速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗👅油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)🔅洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)👅工藝。根據(ju)産量🤞大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離📐線清(qīng)洗🔴兩種工(gong)藝：離線☔清(qīng)洗适用于(yú)💯投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)㊙️線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍💛的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動✌️力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電㊙️氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌♍道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)♍與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布👉輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)🏃🏻質在不同(tong)環境溫度(dù)下使✊用并(bing)達到zui佳塗(tú)👅油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故🔴障🏃🏻‍♂️診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓🔞成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)✍️單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單🍉元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有🐉行走(zou)機構，在不(bú)🙇‍♀️需要塗👈油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的🔴均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油🌈液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射🌈效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人🏃🏻‍♂️拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适🤩用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)👣缸驅動打(dǎ)⭕料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所👉有(you)打料器🚶的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料🐆檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠🌈滿足(zu)各種異性(xing)料的高💔速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足🌈同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌🧑🏽‍🤝‍🧑🏻迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具⛱️内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學🍓對中台(tai)本🈲質上是(shi)一🐉個具有(you)闆料到位(wei)檢🙇🏻測及雙(shuang)料⭐檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台🧡能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人🔞制(zhì)♻️造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後🈚，機器(qi)人沖壓自(zì)💁動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)❗高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專🚩用✍️機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适💔應這🤞種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由👨‍❤️‍👨人工(gōng)或機⛷️器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)🔴鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線