一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産量👄要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)🈲器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tái)🍉、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)✊人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确🎯及性(xìng)🌏能🐆穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(jī)礎上加(jiā)🥵大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhang)了🍓手臂(bì)🔞，并廣泛(fan)采用棚(peng)🆚架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)🚩識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶❗、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效㊙️集成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liào)㊙️高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bao)持🐅恒定(dìng)；磁力分(fèn)張☀️器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)🔞進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮🌈帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度♊不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機㊙️器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在💔拆(chai)垛小車(che)上，支⚽架(jià)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器🔞安(ān)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在可(ke)伸縮♋過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(du)👨‍❤️‍👨不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)🌍整機械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)💃🏻拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)❄️可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛🔆料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在🌂垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料📐檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架🐉式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)🌈闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度🔅。皮(pi)帶👨‍❤️‍👨機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清👈洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變🌍頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)㊙️形前對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yì)🛀🏻。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清🍓洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wei)的‼️尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)及傳👨‍❤️‍👨動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤🐆滑(huá)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)✊氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhǔ)🌍要用于(yú)标準闆(pǎn)✔️材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(gui)⛷️道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(ca)🎯傷和自(zi)愈✏️功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)🐪加熱系(xì)統，可㊙️以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使🛀用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系👣統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhang)❤️診💋斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(chang)用🆚的工(gōng)藝手段(duan)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗✏️油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單元、供(gong)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(jí)單元、電(diàn)🚶氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗🙇‍♀️油時(shi)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何👉變化(hua)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保💛證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiao)🐉進行定(dìng)✍️位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動🐪打(da)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料🈲檢(jian)測。機🈚械(xie)對中台(tai)能夠🙇🏻滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高☔速(su)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zu)🈲同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測🏃‍♂️及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得♊的闆(pan)㊙️料位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既🏃🏻滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢👣測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比🏒機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台🥵能(néng)夠顯著(zhe)降低🤩成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專🙇‍♀️用機(ji)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适🐪應(yīng)👅這種⭕高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分👅流(liu)，然後由(you)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将💋料(liao)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線