一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yu)産量要🐅求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓🔞件（汽車(che)👈零📐部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(jī)器✂️人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對❗中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(tǐ)💯布置方✨式可以(yi)根據生産車間(jiān)的面積✊進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以🏒與沖壓線平(ping)💘行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(háng)軌迹精确🌐及😄性(xìng)能穩🈲定可靠等(deng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qi)人的基礎上加(jiā)🏃大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺💁識别🌈系(xì)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統🐪及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效集成，一般采(cai)用以太網與工(gong)業現場總線二(èr)級網絡系統♋，其(qí)中現場總線系(xì)統👈可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(sheng)降台車🔴上；垛料(liao)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bao)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅👣動、矩(jǔ)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛♊，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料🔱采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)💁高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zì)動調整機器人(rén)吸料高度🆚；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在拆垛小✉️車(che)上，支架可平移(yí)并具有多個🐅可(kě)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duǒ)料時人工🎯将磁(cí)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器✌️安裝在機(ji)器人🆚端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器❤️人放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機械手吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suō)✍️過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可🔴以(yǐ)🌈為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(ji)的🔞同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進🔞行闆料(liao)清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)♊。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)形☔前🏒對🛀🏻覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)體🐪側圍的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(lì)✂️及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束👌噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電⭐氣控制(zhì)系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(děng)闆♊料、卷料的清(qing)洗。清洗㊙️機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整👨‍❤️‍👨與變(biàn)頻✨驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證磨損🚶、維修(xiū)❗後的📞輥系與生(shēng)産線保持同步(bu)。擠幹☀️輥采用無(wú)紡布層壓布㊙️輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張🏃緊性(xing)能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(yǒu)🌍加熱系統，可❗以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環☂️境溫度(du)下使用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(ke)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chong)壓成形⭕前對闆(pǎn)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gōng)藝手💁段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pan)料輸送單♌元、油(you)霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zou)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(you)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)🏃🏻‍♂️均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及油♍液保(bao)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shi)📐取❄️闆🐪料🌐前🤞需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台🌐有重力對中(zhōng)台、機械對中💚台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)進🌏行定位，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tai)适用于機器✨人(rén)直接放置闆料(liào)，不适用🌂于具有(you)🍉清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(ce)的氣缸🌈驅動打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liào)器🙇‍♀️的位置可示(shi)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wei)檢測👨‍❤️‍👨及雙料👌檢(jian)測。機械對中台(tái)能夠💜滿足各種(zhong)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cai)用雙中心設💯計(ji)，以滿足♻️同時處(chu)理一🏃模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人⚽的(de)軌🏃迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(miǎn)了機🏃🏻械對中㊙️台(tái)的複雜機構。光(guang)學🚶‍♀️對中台本質(zhì)上是一個具有(you)闆料到位檢㊙️測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)，光學對中台能(néng)夠顯著降💞低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhì)造廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qi)⛱️人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專㊙️用機械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(ying)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jìn)🌈行分🔞流，然後由(you)人工或機♌器人(ren)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線