一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适用于(yu)😍産⚽量要(yao)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻件🍉（汽車(che)零部💘件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(jī)💜器人、電(diàn)💞控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機🌈、闆料(liao)塗油🚩機(ji)、對㊙️中台(tai)、線尾🏃碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)☎️器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chong)壓線平(píng)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及☔性(xìng)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(ji)礎上加(jia)♊大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qì)人⭕、拆垛(duo)⚽機、清⭕洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)💔識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持🌏恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣✉️布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛⭕，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yùn)🚶‍♀️動；拆成(cheng)單張的(de)闆料🌍采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liao)高✊度🙇🏻不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zì)動調🙇‍♀️整(zheng)機🌏器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支♈架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工💚将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器🙇‍♀️人端(duān)拾器上(shang)；拆成🈲單(dan)張的闆(pǎn)料由機(jī)器🐅人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)🎯料高度(du)♍不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機⁉️械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)㊙️車上，支(zhī)架可平(ping)☎️移并具(ju)🈚有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工💞将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在🌐垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)♌上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shǒu)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)🌈，它✌️可以(yǐ)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度❄️。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整💜，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清🐉洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)♋料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的🤞速度(du)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的🎯同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清😘洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖㊙️壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)🏃‍♂️廠的☀️标(biao)準工藝(yi)。根據❗産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yong)于✊投産(chan)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)📧線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體💋側圍(wei)🏃‍♂️的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dong)系🚶‍♀️統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhi)🛀系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pan)🈲材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yǐ)保證🙇‍♀️磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)❄️傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)㊙️加熱系(xi)統，可㊙️以(yǐ)使清洗(xǐ)介🛀質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗🛀油(yóu)效果。電(diàn)氣系🥰統(tǒng)采用具(jù)有現☔場(chang)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)🍓單元、供(gong)♋油及🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組🥰成。塗(tu)油🐪機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zai)不🈲需要(yào)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位✍️置(zhì)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pen)射💃狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射🌍效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台🛀有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiao)進行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中🔞台(tái)适用于(yú)👨‍❤️‍👨機器⛹🏻‍♀️人(rén)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣⭐缸(gang)驅動🤟打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wei)置可⚽示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料💰檢(jiǎn)測。機☔械(xie)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高🙇🏻速(sù)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zu)🏃同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)✊料位置(zhì)💘圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌🛀🏻迹，從(cóng)🔞而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機💃械(xiè)對中🚶‍♀️台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢👅測(cè)及雙料(liao)🥰檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降👉低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器👄人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七✂️軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(kě)以進🌈一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适🤞應(ying)這種🔞高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jin)行分👉流(liú)，然後由(you)人工🍓或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chan)線