一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yu)産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(da)型沖壓🏃🏻件☀️（汽車(che)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(ji)器人、電🌈控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機🧡、闆料👈塗油機(ji)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統㊙️及機器(qi)人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yǐ)⛱️根據生産車間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆垛車🥰的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xìng)能穩🧑🏾‍🤝‍🧑🏼定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jiā)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)，并廣🆚泛采用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qi)人👣、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏♈幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(cheng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集成，一般采(cǎi)用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡🙇🏻系統，其(qí)中現場總線系(xì)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛❓料(liao)高♈度依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bao)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛🏃‍♀️料；采(cǎi)用‼️氣缸驅🌈動、矩(ju)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chai)垛小車上🔱；垛料(liao)高❗度不🐉控制，拆(chai)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(ren)💁吸料高度；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duo)💚料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸⭕盤組(zu)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(jī)器🌈人🏃‍♀️端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fang)置在可伸縮📱過(guo)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機械手吸料(liào)高度🌈；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小♋車上，支(zhī)✨架可平移并具(jù)有多個☀️可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)☀️張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸♉盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架🏃‍♂️式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在💃可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸🌈，它可以(yi)為闆⛹🏻‍♀️料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pí)帶✉️機的速度💚一(yi)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(jī)的🈚同步。皮🙇🏻帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機🐕離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清✔️洗機、塗✔️油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yì)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chǎn)🈲量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)體❓側圍的尺💁寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及傳動🍓系統、液(ye)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件💜，油(yóu)霧♻️收集🚶‍♀️器，潤滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等♉組成。主(zhu)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及⭐鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌🔴道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(bian)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻頻驅動❓機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bu)。擠幹🌐輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張🔆緊性(xìng)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(ke)以進行參數設(shè)定、故♊障💚診💚斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chong)壓🔴成形🔴前對闆(pǎn)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qi)車廠常用📞的工(gong)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiāng)單元🍓、供油及🈲油(yóu)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油⭕機具有行走(zǒu)機👄構，在不需要(yao)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cai)用數🔞字化控制(zhi)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bao)溫單元均👈處于(yú)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保💞證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shi)取闆料🏃‍♂️前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhong)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定位📱，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tái)适💁用于機器☎️人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(yǒu)清洗機💜、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸💚驅動打(dǎ)料器向中心推(tui)，從而實現精确(què)定位。所💜有打料(liao)器🐆的位🏃置可示(shi)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wèi)檢測📞及雙料㊙️檢(jian)測。機械對中❗台(tái)能夠👈滿足各種(zhǒng)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chù)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yào)求。台上具有🈲闆(pan)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huo)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機⭕器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足🚶zui終将闆料精(jing)确置入模具☀️内(nei)的要求，又避免(miǎn)了機械對中台(tai)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料🌈檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tai)，光學對中台💁能(néng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhi)造廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提‼️高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)專用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(ying)這🙇🏻種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jìn)行分♊流，然後由(you)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chan)線