一、多機連(lián)線機械手

分為(wei)多機滑塊同步(bù)模式及滑塊自(zì)由模式，一般适(shì)用于産量要求(qiú)較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓(ya)件。

二、多機連線(xian)機器人

一般适(shì)用于外觀和成(cheng)形性要求較高(gāo)的大型沖壓件(jiàn)（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓(ya)自動化生産線(xiàn)的一般構成

典(diǎn)型的機器人沖(chòng)壓自動化生産(chan)線包含以下部(bù)分✊：機💘器人、電控(kong)系統、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料塗(tú)油機、對中台、線(xiàn)尾🔅碼垛系統、安(an)全防護系統及(jí)機器人端拾器(qi)。具體☂️布置方式(shì)可以🙇‍♀️根據生産(chan)車✨間的面積進(jìn)行調整，如拆垛(duo)車的開出方式(shì)既可以🔅與沖壓(ya)線平🐅行也可以(yi)與沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機器人除(chú)了要求負載大(da)、運行軌迹精确(què)及性能穩定可(ke)靠等搬運機器(qì)人所共有的特(tè)性，還要滿足頻(pín)繁起/制動(dòng)、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家(jiā)的沖壓機器人(ren)都在普通搬運(yùn)機器人的基礎(chǔ)上加大了電動(dong)機功率及減速(sù)機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采(cǎi)用棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓自動化(huà)線控制系統

機器人沖壓(yā)自動化系統需(xu)要集成壓力機(ji)、機器人🙇🏻、拆垛☀️機(ji)、清洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺識(shi)别系統、各種皮(pi)帶、同步🈲控制系(xi)統、安全防護系(xi)統及大屏幕顯(xian)示，并具有無縫(féng)集成進工廠MES系統的能力(lì)。為了把如此多(duo)的智能控制系(xì)統有效集成，一(yī)💃般采用以太網(wǎng)與工業現場總(zong)線二級網絡系(xi)統，其中現場總(zong)線系統可能同(tóng)時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(cháng)見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是(shi)專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構(gou)特點是垛料放(fang)置在可移動液(ye)壓升降台車上(shàng)；垛料高度依靠(kao)與光電傳感器(qi)與液壓系統控(kòng)制，保持♉恒定；磁(ci)力分張器依靠(kào)氣動或電動驅(qū)動自動貼近垛(duo)料；采用❄️氣缸驅(qū)⛹🏻‍♀️動、矩陣布置的(de)真空吸盤組❤️進(jin)行拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆(pan)料👌采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高👈度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hou)度自🤩動調整機(ji)器人吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(kě)平♍移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)☎️的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料📞檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在機器人🏒端拾(shí)器上；拆成🏃🏻單張(zhang)的闆料由機器(qì)人放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)☂️動調整機械手(shǒu)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具有多個🌈可(kě)自由旋轉的調(diao)整關♊節，更換垛(duo)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆🔴垛(duo)用真空吸🐇盤組(zu)及雙料檢測傳(chuan)感器⚽安裝在桁(héng)架式機械手端(duān)拾器上；拆成單(dan)張的💘闆料🐉由機(ji)械手放置在可(ke)伸縮💋過渡皮帶(dai)✍️上進行傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張(zhang)闆料的傳輸，它(tā)❤️可以🔴為🌈闆料提(ti)供穿過清洗機(ji)所需的移動速(su)度。皮帶💚機的速(su)度一般為變頻(pín)控制，以保證與(yǔ)後續清🏃洗機、塗(tu)油機的同步。皮(pi)帶長度🔞可調整(zhěng)，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用于(yú)拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸(shū)☔，它可🐉以為闆料(liao)提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動(dong)速度。皮帶機的(de)速度🌈一般為變(bian)頻控制，以保證(zhèng)與後續清洗機(ji)、塗油機的同步(bù)。皮💃🏻帶長度可調(diao)整，以填補不進(jin)行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求(qiú)越來越高，在沖(chong)壓成形前⛷️對🐆覆(fu)蓋件闆料進行(háng)清洗已經成為(wéi)汽車廠的标準(zhun)工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗(xǐ)可以分為在線(xiàn)清洗和離線清(qīng)洗兩種工藝：離(li)線清洗适用于(yú)投産初期，單車(chē)型産♈量較低的(de)企業，一條闆料(liào)清洗線可以供(gong)應2～3條(tiáo)沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的(de)企業，為适應轎(jiào)車整體側圍的(de)尺🐅寸，在線清洗(xi)機的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清(qīng)洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥系(xi)，動☂️力及傳動系(xì)🌂統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系(xì)統，集束噴管組(zu)件💯，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走(zou)機構，以及電氣(qi)控制系統等組(zu)成。主要用于标(biao)準闆材、未塗層(ceng)、鍍⭕鋅闆以及🔅鋁(lü)闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機(jī)具有自🙇‍♀️行走機(ji)構，在不需要清(qing)洗工序時，整機(jī)可沿地面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨(dú)立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機(ji)構，通過精确調(diào)整壓力與速度(du)，可以保證✍️磨損(sǔn)、維修🤩後的輥系(xi)與生産線保持(chi)同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布😘層壓(yā)布輥，以提供良(liáng)好的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具有(you)防擦傷和自愈(yù)功能。清洗油箱(xiang)具有加熱系統(tong)，可以使清洗介(jie)質在不同環境(jing)溫度下使用并(bìng)達到zui佳塗♈油效(xiao)果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總(zong)線通信功能的(de)PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機界(jie)面可以進行參(can)數設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了(le)保證闆料在較(jiào)高速度下拉延(yan)成形時的質量(liang)，在沖壓成形前(qian)對闆料進行局(ju)部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用(yòng)的工㊙️藝手段，适(shì)用于自動化沖(chong)壓線的塗油機(jī)。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由(you)噴槍單元、供油(you)📧及油液保溫單(dan)元、噴射供氣單(dan)元、闆料輸🈚送單(dān)✉️元、油霧收集單(dan)✨元、電氣控制單(dan)元及機身等組(zu)✔️成。塗油機具有(yǒu)✂️行走機構，在不(bú)🤞需要塗油時可(kě)以移♍動離線。噴(pen)嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料(liào)上油膜位💘置的(de)準确和☀️油膜厚(hòu)度的均勻。不管(guan)環境溫度如何(hé)🈲變化，供油及♍油(yóu)液保溫單元均(jun)處于等待噴射(shè)狀态，油液溫度(du)恒定，保證噴射(she)效果。

（7）闆料對中台

為(wei)了保證闆料被(bei)準确地放置在(zài)模具内，在機器(qì)人拾取闆料前(qian)💋需要對闆料進(jìn)行對中。常用的(de)對中台有重🧑🏾‍🤝‍🧑🏼力(li)對㊙️中台、機械對(dui)中台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠(zhu)的斜面上依靠(kào)重力自由滑向(xiàng)一角❌進行🙇‍♀️定位(wei)，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料檢測。重力對(dui)中台适用于機(jī)器🈚人直接放置(zhi)闆料，不适用⛹🏻‍♀️于(yú)具有清洗機、塗(tú)油機的自動☔線(xiàn)。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另外(wai)三側的氣缸驅(qu)動打料器向中(zhōng)心推，從而實現(xian)精确定位。所有(yǒu)打料器的位置(zhi)可示教編程，對(dui)中台具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料檢測。機械對(dui)中🌐台能夠滿足(zu)各種異性料的(de)高速對中。另外(wai)，可采用雙中心(xin)設⭕計，以滿足同(tóng)時處理一模兩(liǎng)件或雙模雙件(jiàn)的要求。台上具(ju)有✉️闆料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中(zhong)台

這是近幾年(nián)發展的技術，其(qi)原理是利用拍(pāi)照獲得的闆料(liao)💚位置圖像經視(shì)頻處理軟件後(hòu)自動調整機器(qì)人的軌迹，從而(er)既滿足zui終将闆(pan)料精确置入模(mó)具内的要求，又(yòu)避免了機械對(dui)中台的複雜機(jī)構。光學對中台(tái)本質上是一個(ge)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮帶(dài)機，相比🔆機械對(duì)中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降(jiàng)📱低成本。

（8）機器人七軸(zhóu)與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生(sheng)産能夠達到8件/min的生(shēng)産節拍，為了進(jin)一步提高生産(chan)率，近年來機器(qì)人制造廠家📱與(yǔ)系統集成商紛(fēn)紛研發附加七(qī)軸。采用七🌂軸後(hou)，機器人沖壓自(zì)動化生産線的(de)生産節拍可以(yǐ)進一步提高到(dao)12件/min，使(shi)得機器人自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産率能夠與昂(ang)貴的專用機械(xie)手高速線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼垛系統(tong)

自動化沖(chong)壓線的生産節(jie)拍能夠超過10件/min，這時(shí)線尾碼垛工位(wei)的負荷就超過(guò)勞動極限，為了(le)🌈适🍉應這🔞種高節(jie)奏的産出，需要(yào)先對沖壓件成(cheng)品進行分流，然(ran)後由人工或機(jī)💋器人将其碼入(rù)料架，zui後由🌈鏟車(che)将料架運走。

自動化沖壓(ya)生産線