一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)⁉️産量要(yao)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽🔴車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(ji)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對❄️中台(tai)🈲、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qi)💛人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及性(xìng)😘能💋穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)🙇‍♀️礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式🔆安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)♊識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集🧑🏽‍🤝‍🧑🏻成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集♋成(cheng)✏️，一㊙️般采(cai)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luò)🐇系統，其(qí)中現場(chǎng)總線💘系(xi)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上🛀；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)❗；磁力分(fen)張器依(yi)🔞靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤💛組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小💘車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關㊙️節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)🐆垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)💯檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(ji)器人🐅端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)🏃‍♀️傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自😘動調(diao)整機械(xie)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉📐的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸❌盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)📧安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)㊙️為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般🔴為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清📐洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)♊空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)🤞以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)一般🏃為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮🤞帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清🌈洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖🏃‍♂️壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(chē)💔廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xi)🙇‍♀️線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動👣力(li)及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束🧡噴管(guǎn)組件❤️，油(you)霧收集(ji)💔器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍♻️鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自🌍行走(zǒu)機構，在(zài)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻不需要(yao)清洗💞工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與🈲變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiu)✌️後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提🏃‍♀️供(gong)良好🌏的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈🌏功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)💯加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介👌質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhàng)診✏️斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量🌈，在沖(chong)壓成形(xíng)♊前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(cháng)用💜的工(gong)藝手🈲段(duàn)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油及♋油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單🔱元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhi)♋，保證闆(pan)料上油(you)膜位💜置(zhi)的準确(què)和👨‍❤️‍👨油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對‼️中(zhōng)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)🌈進行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)💯對中台(tai)适用于(yú)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)✉️的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅🈲動打(da)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wèi)🌍置可⁉️示(shi)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到🐕位(wèi)檢測🈲及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異☔性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zu)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huò)雙☂️模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shàng)具有🔞闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料🌐位🈚置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具♊内(nèi)的要求(qiú)，又避免(mian)了機🔞械(xiè)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)🏒個具有(you)闆料到(dao)位檢🤩測(ce)及雙料(liao)🈲檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tai)✍️，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器㊙️人制(zhi)造廠😘家(jiā)☔與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(yā)自♍動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍⁉️可(kě)以進一(yi)步提💁高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴🈲的(de)專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了🐉适應(ying)這種🌈高(gao)⭐節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分🏃流(liu)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由🆚鏟(chǎn)車将料(liào)架運🎯走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chan)線