一、多機連線機(jī)械手

分為多機滑(huá)塊同步模式及滑(huá)塊自由模式，一般(ban)适用❤️于産量要👌求(qiú)較大且品類衆多(duō)的小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器人(rén)

一般适用于外觀(guan)和成形性要求較(jiào)高的大型沖壓件(jiàn)（汽車零部件等）。

三(sān)、機器人沖壓自動(dong)化生産線的一般(bān)構成

典型的機器(qi)人沖壓自動化生(sheng)産線包含以下部(bu)分：機器❄️人、電控系(xi)統、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系統(tong)、安全防護系統及(ji)機器人端拾器。具(jù)體布置方式可以(yǐ)根據生産車間的(de)面積進行調整，如(rú)拆垛車的開出方(fang)式既可以🏃與沖壓(ya)線平行也可以與(yu)沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機器(qì)人除了要求負載(zǎi)大、運行軌迹精确(que)及性能📞穩❓定可靠(kao)等搬運機器人所(suo)共有的特性，還要(yào)滿足頻繁起/制動、作業範圍大(dà)、工件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點。各(gè)個生産廠家的沖(chong)壓機器人都在普(pu)通搬運機器人的(de)基💞礎上加大了電(diàn)動機功率及減速(sù)機規格，加長了手(shǒu)臂，并廣泛采用棚(peng)架式安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系統(tǒng)

機器人沖壓(yā)自動化系統需要(yao)集成壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清洗機(ji)、塗油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視覺(jiào)識别系統、各種皮(pi)帶、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并具(ju)有⛹🏻‍♀️無縫集⛷️成進工(gōng)廠MES系統的能(neng)力。為了把如此多(duo)的智能控制系統(tǒng)有效集成，一般采(cǎi)🔞用以太網與工業(yè)現場總線二級網(wǎng)絡系統，其中㊙️現場(chǎng)總線系統👅可能同(tong)時搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統

目(mù)前常見的拆垛系(xì)統有三種，分别是(shi)專用拆垛機/機器人+拆垛(duǒ)小車/桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車。

（1）專(zhuān)用拆垛機

其結構(gou)特點是垛料放置(zhi)在可移動液壓升(shēng)降台車上；垛☀️料♊高(gāo)度❓依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系統(tǒng)控制🍉，保持✔️恒定；磁(cí)力分張器依靠氣(qi)動或電動驅動自(zi)動貼近垛🔅料；采用(yòng)💛氣缸驅動、矩陣布(bu)置的🤟真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運動；拆(chai)成單🚶‍♀️張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳輸(shu)。

（2）機器人(rén)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liào)高度不🈚控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調整(zheng)機器人吸料⭕高度(du)；磁力分張器支架(jia)安裝在❓拆垛小車(che)上，支架可平🏃‍♀️移并(bìng)具👉有多個可自由(you)旋轉💘的調整關節(jie)，更換垛🐪料時人工(gōng)将磁力分張器靠(kào)在垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qi)🥰安裝在機器人端(duān)拾器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機器人(ren)放置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行🛀傳(chuan)輸。

（3）桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動的拆垛小(xiǎo)車上✔️；垛料高度不(bú)🤞控制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚度(dù)自動調🔞整機械手(shou)吸料高度；磁力分(fen)張器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支架(jia)可平移并具有多(duo)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁力(li)分張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻檢(jiǎn)測傳感器🈲安裝在(zai)桁架👌式🔆機械手端(duan)拾器上；拆成單張(zhāng)的📐闆料由機械手(shou)放置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以🈲為(wéi)闆料提供穿過清(qing)洗機所需的移動(dong)速度。皮帶機的速(su)度一般為變頻控(kòng)制，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不進(jin)行闆料清💔洗、清洗(xi)機離線時的空間(jiān)。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆料(liao)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(dù)。皮帶機的速度一(yī)般為變頻控制，以(yi)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同步(bu)。皮帶長度💛可調整(zheng)，以填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機離(li)線時的空間。

随着客戶對汽車(chē)表面質量的要求(qiú)越來越高，在沖壓(yā)成形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗已(yi)經成為汽車廠的(de)📐标準工藝㊙️。根據産(chan)量大小，闆料清洗(xǐ)可以分為在線清(qīng)洗和離線清洗兩(liang)種工藝：離線⭐清洗(xi)适用于投産初期(qī)🏃‍♀️，單車型産⛱️量較低(di)的企業，一條❓闆料(liào)清洗✍️線可以供應(ying)2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗适(shi)用于批量較大的(de)企業，為适應轎車(che)整體側圍的尺💘寸(cùn)，在線清洗機的規(guī)格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥系，動(dòng)力及⛱️傳動系統、液(ye)壓調整機構，清洗(xi)過濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收集(ji)器，潤滑系統，行走(zou)機構，以及電氣控(kòng)制系統等組成。主(zhǔ)☔要用于标準闆材(cái)、未塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清洗機(ji)具有自行走機構(gou)，在不需要清洗工(gong)序時，整機可沿地(di)面軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具有獨(dú)立的壓力調整與(yǔ)變頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓力(lì)與速度，可以保證(zhèng)🌈磨損、維修🤞後的輥(gun)系與生産線保持(chí)同步。擠幹🤞輥采用(yòng)無紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的擠(ji)幹和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和自(zi)愈功能。清洗油箱(xiāng)具有🔞加熱系統，可(kě)以使清洗介質在(zai)不同環境溫度下(xià)使🐅用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系🥰統(tǒng)采用具有現場總(zong)🆚線通信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可以(yǐ)進行參數設定、故(gù)障🔞診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速度(du)下拉延成形時的(de)質量，在🈲沖壓成🛀🏻形(xíng)前對闆料進行局(jú)部塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用的工(gōng)藝手段，适用于自(zì)動化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主要(yào)用于闆材拉延前(qian)的塗油工序，由噴(pēn)槍單⭐元、供♌油🤞及油(you)液保溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收集(jí)單元、電氣控制單(dān)元及機身等組成(chéng)。塗油機具有行走(zǒu)機構，在不💃🏻需要塗(tú)油時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數✂️字(zi)化控制🏒，保證闆料(liào)上油膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚度的(de)均勻。不管環境溫(wen)度如何變化，供油(you)及油液保溫單元(yuán)均處于等待噴射(shè)狀态，油液溫度恒(héng)定，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料對(duì)中台

為了保證闆(pan)料被準确地放置(zhì)在模具内，在機器(qi)人拾取闆料前需(xū)要對闆料進行對(duì)中。常用的對中台(tai)有重力對👌中台、機(ji)械對中台及光學(xue)對中台三種。

1）重力對中台

闆料(liao)在裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力自(zi)由滑向一‼️角進行(háng)🐪定位，台上具有闆(pan)料到位檢測及雙(shuāng)料檢測🔞。重力對中(zhōng)台适用于♌機器💛人(ren)直接放置闆料，不(bú)适用🏃‍♂️于具有清洗(xi)機、塗油機的自動(dòng)線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁性(xing)皮袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側的(de)✔️氣缸驅動打🤞料器(qì)向中心推，從而實(shí)現精确定位。所有(yǒu)打料器的位置可(ke)示教編程，對中台(tai)具有闆料到㊙️位檢(jiǎn)測🈲及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠滿(man)足各種異性料的(de)高速對中。另外，可(kě)采用雙中心設計(ji)，以滿足同時處理(li)一模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台上(shang)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展的(de)技術，其原理是利(li)用拍照獲得🏃🏻‍♂️的闆(pan)料位🐆置圖像經視(shi)頻處理軟件後自(zì)動調整機器人的(de)軌迹，從而既📱滿足(zu)🧡zui終将闆料精确置(zhì)入模具内的要求(qiu)，又避免了機械對(duì)中台的複雜機構(gòu)。光學對中台本💔質(zhì)上是一⛷️個具有闆(pan)料到位檢測及雙(shuāng)料💔檢測的磁性皮(pí)帶機，相比機械對(dui)中台，光學對中台(tái)☎️能夠顯著降💋低成(cheng)本。

（8）機器(qì)人七軸與端拾器(qì)

标準六軸機(ji)器人用于沖壓生(sheng)産能夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進一步提(ti)高生産率，近年來(lai)機器♌人💃制造廠家(jiā)與系統集成商紛(fēn)紛研發附加七軸(zhóu)。采用七軸後，機器(qì)人沖壓自🌈動化生(sheng)産線的生産節拍(pai)♻️可以進一步提高(gao)到12件/min，使(shǐ)得機器人自動化(huà)沖壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴💯的🛀專(zhuān)用機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛系統(tong)

自動化沖壓(ya)線的生産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就超(chao)過勞動極限，為了(le)适應這種高節奏(zòu)的産出，需要先對(dui)沖壓件成品進♋行(hang)分流，然後由人工(gōng)或機器人将其碼(ma)入料架，zui後由鏟車(chē)将料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産線