一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适💛用(yòng)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓🈲件（汽(qì)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)🛀🏻：機器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積💋進行(háng)調整💘，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方㊙️式既(ji)可以🍉與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精⛷️确😘及(ji)性👈能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點🈲。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)加🈲大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了🐉手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)💔安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺📧識别(bié)💋系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(ping)🈚幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tai)車♋上；垛(duo)料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qi)依🚶‍♀️靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅🌈動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)☔采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)不‼️控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)☀️拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)💞節，更換(huàn)垛料時(shí)人工⚽将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)📧端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料🧡高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調🔅整機(jī)械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小📱車上(shàng)，支♌架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器💜安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸🈲，它⛹🏻‍♀️可(kě)以🥵為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的⭐同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度㊙️一般(ban)♊為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)♊洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)👄對♈覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)🈲清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiào)低的❌企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(cè)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)🐇力🔞及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)☀️滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自🐆行(hang)走機構(gou)，在💃🏻不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機🔞可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損👈、維(wei)修🔅後的(de)😍輥系✊與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)✌️具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)❤️以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳😍塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)🈲場總線(xiàn)通信功(gōng)🌐能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓✏️成(chéng)🈲形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用✊的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)🙇‍♀️置的準(zhun)确和⭐油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)🤞境溫度(dù)如何🛀變(biàn)化，供油(you)及🏃‍♀️油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pan)😍料💚前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台🈲有(you)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yī)角🔴進行(hang)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測🌈。重(zhong)力對中(zhōng)🌍台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸📱驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用🐪雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yī)♍模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要🔆求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)✔️求，又避(bi)免了機(ji)🔞械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料🏒檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)🥰能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)💰制🈲造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器🌈人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(tí)👈高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)🌈的專🌈用(yong)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fèn)❤️流，然後(hou)由🏃人工(gōng)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線