一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yú)産量要(yao)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)器🧑🏽‍🤝‍🧑🏻人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yi)🈲根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(ji)🏃🏻‍♂️礎上加(jiā)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機📞、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(chéng)⭐，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luo)㊙️系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)🏃‍♀️上🏃‍♂️；垛料(liao)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料♻️采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上🏃🏻‍♂️；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在⁉️拆(chāi)垛小車(che)上，支🌈架(jià)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器⁉️安(an)裝在機(jī)器👅人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)☂️整機械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)💃移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉🐅的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在🐇垛料(liào)周邊；拆(chai)♋垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料🌈檢測(cè)傳感器(qì)🔞安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料🐉由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)💛速度💔一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗👅油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整📱，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸🔴，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的👄同(tóng)步。皮☔帶(dai)長度可(kě)調整🥰，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清⚽洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形✍️前🍓對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xi)和離🥵線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的尺🔆寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(li)及傳動(dòng)🐪系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guan)組件❗，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(diàn)❄️氣控制(zhi)♈系統等(děng)🈲組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗🔞工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)☂️道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證🈚磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gun)系💜與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹❤️輥(gun)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zì)愈🧑🏽‍🤝‍🧑🏻功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)💯加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介🚶質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使⛱️用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手段(duan)，适😄用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單元、供(gong)油🛀及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(deng)組🧑🏽‍🤝‍🧑🏻成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)⚽動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料☂️上油(yóu)膜位♈置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)✏️均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(ji)油🌈液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一☁️角(jiao)進⭐行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yu)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(jī)🔴的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)😄有打㊙️料(liao)器的位(wèi)置可👌示(shì)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設♌計(ji)，以滿足(zu)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙🐪模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的🐆闆(pǎn)料位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌👈迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)♈個具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)🐉檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(dui)中台🈲能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍⭕可(kě)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)♈這種高(gāo)⛹🏻‍♀️節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線