一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量‼️要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電控🥰系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機㊙️、闆料♍塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾✊器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整⛷️，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以☀️與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确㊙️及🛀性(xìng)❗能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)🈚手臂，并廣(guǎng)🥰泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人⁉️、拆(chāi)垛♉機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線🐅系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)♈；垛料高💔度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張💋器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用🐅氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)🐇器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)🙇🏻有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)❌将磁力分(fen)張器靠在(zai)🔞垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🚶安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)👅可伸縮過(guò)渡皮👉帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)❤️；垛料高度(dù)不📧控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度💋；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個☀️可(kě)自由旋轉(zhuǎn)❓的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)💛料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)⛹🏻‍♀️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸⭕盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸💞，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度🔴。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)🏒油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進🚶‍♀️行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機💔離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它🈲可以🙇🏻為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)🌏洗、清洗機(ji)🥰離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形🤞前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)🙇‍♀️廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及🎯傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電👈氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的❄️清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗🏃🏻‍♂️工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌🍉道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整🚩與❌變(biàn)頻驅動🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并🌈具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使⭐用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)🔞斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓☎️成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)🤟單元🚩、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單❤️元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油😄機(ji)具有💯行走(zou)機構，在不(bu)需要塗❤️油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前‼️需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一✂️角(jiǎo)🏒進行定🚩位(wei)😄，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于👉機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有✏️清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動🏃‍♂️線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打✨料器的(de)位置可✊示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高✌️速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)㊙️位置🈲圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌❄️迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)🌂求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比🔞機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台💋能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠✔️家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)☔軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴🌍的(de)專用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适㊙️應這種(zhong)高💚節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分💋流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)🏃🏻‍♂️鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線