一、多(duo)機連線機械手

分(fen)為多機滑塊同步(bu)模式及滑塊自由(you)模式，一般适✂️用于(yu)㊙️産量要求較大且(qiě)品類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機連(lian)線機器人

一般适(shì)用于外觀和成形(xing)性要求較高的大(da)型沖壓件（汽💚車零(líng)部件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線的一般構成

典(dian)型的機器人沖壓(ya)自動化生産線包(bāo)含以下部分🌐：機👅器(qì)🏃‍♀️人、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶、闆(pǎn)料清洗機🛀🏻、闆料塗(tu)油機、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安全防(fáng)護系統及機器人(ren)端拾器。具體布置(zhì)方式可以根據生(shēng)産車間的面積🔞進(jìn)行調整，如拆垛車(chē)的開出方式既可(ke)以✏️與沖壓線平行(háng)也可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓生(shēng)産用機器人除了(le)要求負載大、運行(hang)軌迹精确及性能(neng)穩🔱定可靠等搬運(yun)機器人所共有的(de)特性，還要滿足頻(pín)繁起/制動、作(zuò)業範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積大(dà)等特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機器(qi)人都在普通搬運(yùn)機器人的基礎上(shàng)加大了電動機功(gōng)率及減速機規格(ge)，加長了手臂，并廣(guǎng)泛采用棚🔞架式✍️安(ān)裝結構。

2. 機器(qi)人沖壓自動化線(xian)控制系統

機(jī)器人沖壓自動化(hua)系統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆垛(duǒ)🚶機、清洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料檢測(cè)裝置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同步(bu)控制系統、安全防(fáng)護系統及大屏幕(mù)顯示，并具有♉無縫(feng)集成進工廠MES系統的能力。為了(le)把如此多的智能(néng)控制系統有效集(jí)成，一般采用以太(tài)網與工業現場總(zǒng)線二級網絡系統(tong)，其中現場總線🏒系(xì)統可能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常見(jiàn)的拆垛系統有三(sān)種，分别是專用拆(chai)垛機/機器人(rén)+拆垛小車/桁架式機械手(shou)+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點是(shi)垛料放置在可移(yi)動液壓升降台車(che)上；垛料高度依靠(kao)與光電傳感器與(yu)液壓系統控制，保(bǎo)持恒定👈；磁力分張(zhāng)器依🐕靠氣動或電(dian)動驅動自動貼近(jin)垛料；采用✨氣缸驅(qū)動、矩陣布置的真(zhēn)空吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組垂(chui)直運🙇🏻動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁性(xìng)皮帶傳輸。

（2）機器人+拆(chāi)垛小車

其結構特(tè)點是垛料放置在(zai)可移動的拆垛小(xiǎo)車上♊；垛料高⛷️度不(bu)控制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚度(du)自🌈動調‼️整機器人(ren)吸料高度🙇🏻；磁力分(fen)張器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支架(jià)可平🈲移并具有多(duō)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duo)料時人工将磁力(li)分張器靠在💛垛料(liào)周邊；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝在(zài)機器人🈚端拾器上(shàng)；拆成單張的闆料(liao)由機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸。

（3）桁架式機械(xiè)手+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機♈械手吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yi)并具有多個🔞可自(zì)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸🌈盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁架式(shì)機械手端拾器上(shàng)；拆成單張的闆料(liao)由機械手放置在(zai)可伸縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)✉️，它可以為闆💚料提(tí)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(ban)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(jī)、塗✍️油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料清洗機

可(kě)伸縮皮帶機用于(yú)拆垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需的(de)移動速度。皮帶機(ji)的速度一般為變(bian)頻控制，以保證與(yu)後續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶長(zhang)度可調整💞，以填補(bǔ)不進行闆料清洗(xǐ)、清洗機❌離線時的(de)空間。

随着客(ke)戶對汽車表面質(zhi)量的要求越來越(yue)高，在沖👣壓成形前(qián)對覆蓋件闆料進(jìn)行清洗已經成為(wei)汽車🛀🏻廠的标準✊工(gōng)藝。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以分(fèn)為在線清洗和離(li)線清洗兩種工👅藝(yi)：離線清洗适用于(yú)❗投産初期🈲，單車型(xíng)産🈲量較低的企業(yè)，一條闆料清洗🔴線(xiàn)可以供應2～3條沖壓線，離線(xian)清洗機的規格一(yi)般寬度為2m；在(zai)線清洗适用于批(pī)量較大的企業，為(wei)适應轎車整體🌈側(cè)💔圍的💞尺寸，在線清(qīng)洗機的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組合(hé)的輥系，動力及傳(chuán)動系🥰統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過濾系(xì)統，集束噴管組件(jiàn)，油霧收集器，潤滑(hua)系統，行走機構，以(yǐ)及電氣控制系統(tong)等組成。主要用于(yu)标準闆🈲材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以及鋁闆(pan)等闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗🏃🏻機具有自(zi)☂️行走機構，在不需(xū)要清洗工序時，整(zheng)機可沿地面軌🧑🏽‍🤝‍🧑🏻道(dao)開出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的壓(yā)力調整與變💋頻驅(qū)🔞動機構，通過精确(que)調整壓力與速度(du)，可以保證磨損、維(wéi)修後的輥系與生(shēng)産線保持同步。擠(ji)幹輥采用🍓無紡布(bu)層壓布輥，以提供(gong)良好☀️的擠幹和張(zhang)緊性能，并具有防(fang)擦傷和自愈功能(neng)。清洗☎️油箱具有加(jiā)熱系統，可以使清(qing)洗介💜質在不同環(huan)境溫度下使用并(bing)達到zui佳塗油效果(guǒ)。電氣系統采用具(jù)有現場總線通信(xìn)功能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人機(jī)界面可以進行參(cān)數設定、故障診斷(duàn)。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料在(zai)較高速度下拉延(yán)成形時的質量，在(zài)沖壓成形⚽前對闆(pǎn)料進行局部塗抹(mo)拉延油是汽車廠(chang)常用的工🙇‍♀️藝手♍段(duan)，适用于自動化沖(chòng)壓線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗油(you)工序，由噴槍單元(yuan)🌏、供油及油液保溫(wen)單元、噴射供氣單(dan)元、闆料輸🐕送單元(yuán)、油📞霧收集單元、電(dian)氣控制單元及機(jī)身等組成。塗油✍️機(jī)具有行走機構，在(zai)不🐪需要塗油時可(ke)以移動離線。噴嘴(zui)采用數字化控制(zhi)，保證闆料上油膜(mó)位👈置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻。不(bu)管環境溫度如何(he)變化，供油及油液(yè)保溫單元均處于(yu)等待噴射🎯狀态，油(yóu)液溫度恒定，保證(zheng)噴射✔️效果。

（7）闆料對中台

為(wei)了保證闆料被準(zhǔn)确地放置在模具(jù)内，在機器人🐇拾🐅取(qǔ)闆料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常用(yòng)的對中台有重力(li)對中台、機械對中(zhong)台及光學對中台(tai)三種。

1）重力對(dui)中台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上依(yī)靠重力自由滑向(xiang)一⭕角💋進行定位，台(tai)上具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。重力對中台适用(yòng)于機器人直接放(fàng)置闆料，不适用于(yu)具有清洗機、塗油(you)機🌈的自動線。

2）機械對中台

闆料(liao)依靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由另(ling)外三側的氣缸驅(qū)動打料器向中心(xīn)推，從而實現精确(què)定位。所有打料器(qì)㊙️的位置可示教編(biān)程，對中台具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuāng)料檢測。機械對中(zhong)✊台能夠滿足各種(zhong)異🔞性料的高速對(duì)中。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿足(zú)🌍同時處理一模兩(liǎng)件或雙模雙件的(de)要求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近幾(ji)年發展的技術，其(qi)原理是利用拍照(zhào)獲得的🐆闆料位置(zhi)圖像經視頻處理(li)軟件後自動調整(zheng)機器人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入模具(ju)内的要求，又避免(mian)了機械對中台的(de)複雜機構。光學🔞對(dui)中台本質上是一(yi)💋個具有闆料到位(wei)檢💰測及雙料檢測(ce)的磁性💯皮帶機，相(xiàng)比機械對中台，光(guāng)學對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人七軸(zhóu)與端拾器

标(biao)準六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能夠(gòu)達到8件/min的生産節拍，為了(le)進一步提高生産(chǎn)率，近年來機器人(rén)制♍造廠家與系統(tong)集成商紛紛研發(fā)附加七軸。采🆚用七(qi)軸後，機器人沖壓(yā)自動化生産線的(de)生産節拍可以進(jìn)一步提🆚高到12件/min，使得機器(qi)人自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠與(yǔ)昂貴⭐的♉專用機械(xiè)手高速線一較高(gāo)下。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自(zi)動化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超過(guo)10件/min，這時(shi)線尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞動(dòng)極限，為了🆚适✂️應💚這(zhe)種高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓件(jian)成品進行分流，然(ran)後由人工或機器(qi)人将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖壓(ya)生産線